Etape 4 - Analyse du fonctionnement de la commande des moteurs du prototype

1- Identifier, dans le diagramme de blocs internes du prototype donné ci-dessous (autre façon de représenter les chaînes d'énergies et d'informations), les flux correspondants aux conducteurs bleus (broches +Vs et GND du circuit L298), verts (broches EnB, In3 et In4 du circuit L298) et rouges (broches OUT3 et OUT4 du circuit L298) du schéma électrique donné ci-dessous (donner la lettre des flux correspondants : une réponse sous forme de tableau est attendue, exemple ICI).

Diagramme de blocs internes		Schéma électrique		Aide
				- Un flux sur le diagramme de blocs interne représente l'ensemble des conducteurs électriques d'une même couleur sur le schéma électrique. - METHODOLOGIE : Pour chaque couleur de conducteurs, identifier sur le schéma électrique les composants reliés entre eux par les conducteurs en question, puis retrouver dans le diagramme de blocs internes ces composants afin d'identifier la lettre du flux qui les relie.

2- Retrouver (donner le n° de la flèche correspondante donnée dans le diagramme ci-dessous), sur la chaîne fonctionnelle du prototype (mettre en relation celle complétée à l'étape 3 et celle donnée ci-dessous), les flux de la question précédente (correspondants aux conducteurs bleus, verts et rouges du schéma électrique, on pourra utiliser la même méthodologie qu'à la question précédente) et préciser, pour chacun de ces trois flux, s'il s'agit d'un flux d'information, d'énergie ou de matière d'oeuvre ? (Exemple de réponse complétant le tableau de la question précédente ICI)

3- Comme il n'y a qu'un seul prototype BlueBot dans la salle, chaque îlot dispose d'un robot de test Mbot et de sa télécommande pour effectuer les essais nécessaires à la question suivante, le fonctionnement de ce robot est identique . Une vérification finale rapide sur le prototype BlueBot sera possible îlot par îlot.

• Faire fonctionner (manipulations et essais raisonnés sous la responsabilité de l'élève gestionnaire) le robot de test Mbot de votre îlot en mode manuel (voir notice de fonctionnement donnée en ressources en bas de page ) afin d'observer le sens de rotation des roues et ainsi trouver la stratégie de commande de chacun des deux moteurs du prototype pour les fonctionnements suivants : déplacement en avant, en arrière, à gauche, à droite et arrêt du prototype.
• Indiquer alors dans votre document élève le mouvement (sens direct, sens inverse ou arrêt - voir précisions dans les photos ci-dessous) de chacune des deux roues motorisées Gauche et Droite pour assurer chacun des déplacement suivant : (une réponse sous forme de tableau est attendue, exemple ICI)

- déplacement du prototype en avant,

- déplacement du prototype en arrière,

- rotation du prototype à gauche,

- rotation du prototype à droite,

- arrêt du prototype.

Bonus rapidité

Le Rapporteur de votre îlot doit prévenir le professeur que vous avez terminé l'étape 4.