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Algorithme de commande des moteurs du prototype

En îlot

1- A partir de la stratégie de commande des moteurs observée et de la table de vérité du l'interface de puissance L298 de l'étape précédente, compléter l'algorithme ci-dessous assurant le fonctionnement des déplacements du robot (à copier/coller et compléter dans votre document "Activité 13").

Précision : Devant la faible d'inertie du prototype et la faible vitesse de déplacement, un arrêt freiné (moteur bloqué) n'est pas nécessaire, couper l'alimentation du moteur suffit pour immobiliser le prototype (arrêt arbre libre).

Début

Répéter indéfiniment

Si marche AVANT demandée

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ...

Sinon Si marche ARRIERE demandée

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ...

Sinon Si tourner à GAUCHE demandé

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ...

Sinon Si tourner à DROITE demandé

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ...

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ...

Sinon ..........................................................................

    ..........................................................................

Fin SI

Fin Si

Fin Si

Fin Si

Fin Répéter indéfiniment

Bonus rapidité

Le Rapporteur de votre îlot doit prévenir le professeur que vous avez terminé l'étape 5.